氣動助力機械手的設計要求有哪些

氣動助力機械手是在機器人技術領域中廣泛使用的自動機械裝置。可以在工業制造，醫藥，娛樂服務，軍事，半導體制造，太空探索等領域看到。盡管它們的形狀不同，但是它們都有一個共同的特征，即它們可以接收在三維（或二維）空間中定位工作點的指令。那么，如此高需求的助力臂有哪些設計要求？這是Ferran情報將告訴您的：
1.手臂應具有較大的承載能力，良好的剛度和重量輕手臂的剛度直接影響手臂在抓住工件時的穩定性，速度和定位精度。如果剛性差，則將導致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內側的扭曲變形，并且臂會振動，或者在卡住工件時工件無法工作。因此，臂通常采用剛性更好的導桿來增加臂的剛性，并且每個支撐和連接件的剛性也需要一些要求以確保其能夠承受所需的驅動力。

2.手臂的運動速度應適當，慣性應小通常，機械手的移動速度是根據產品的生產節奏來確定的，但是不適合盲目追求高速。當手臂從靜止狀態達到正常運動速度時，它將啟動；當手臂從恒定速度減速至停止時，它將停止。速度的變化過程就是速度特性曲線。手臂輕巧，起止平穩。

3.靈活的手臂運動手臂的結構應緊湊緊湊，以使手臂運動輕巧靈活。在動臂上增加滾動軸承或采用滾珠導軌也可以使臂輕松，穩定地移動。另外，對于懸臂機械手，必須考慮臂上零件的布置，即，計算臂移動零件到旋轉，提升和支撐中心的重量力矩。偏轉力矩非常不利于手臂運動。如果偏轉力矩太大，將導致手臂振動。抬起或放下手臂時，會發生頭部下沉的現象，這也將影響動作的靈活性。在嚴重的情況下，臂和色譜柱會卡住。因此，在臂的設計中，臂的重心應穿過旋轉中心或盡可能靠近旋轉中心，以減小撓曲力矩。對于兩個臂同時操作的機械手，兩個臂的布置應盡可能對稱于中心，以達到平衡。

4.定位精度高為了獲得較高的位置精度，除了使用先進的控制方法外，機械手的結構還應注意以下問題：
（1）機械臂的剛度，撓曲力矩，慣性力和緩沖效果直接影響機械臂的位置精度。
（2）增加定位裝置和行程檢測機構。
（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標機械手的位置精度高，其結構和運動相對簡單，誤差也小。旋轉運動的誤差是放大的尺寸誤差。當角度位置固定時，手臂伸出的時間越長，誤差越大。由于鉸接式機械手的結構復雜，手端的位置由每個關節的相互角度決定，誤差是累積誤差，因此精度較差，位置精度更難以保證。